Karashaeva F., Borisov O.I., Pyrkin A.A., Shavetov S.V. Output Robust Control of a Surface Vessel with Uncertainties, Exogenous Inputs, and Unmodeled Dynamics. 2020 7th International Conference on Control, Decision and Information Technologies, CoDIT 2020. 2020. pp. Article in Press.
Управление роботизированным надводным судном при ограничениях на входные сигналы
Kakanov M.A., Karashaeva F., Borisov O.I., Pyrkin A.A. Tracking Output Robust Control of Unmanned Surface Vessel with Disturbance Cancellation and Anti-Windup. 28th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2020. 2020. pp. 266-271.
Робастное управление по выходу роботизированным надводным плавательным средством с компенсацией возмущений
Kakanov M.A., Borisov O.I., Pyrkin A.A. LMI-Based Design of Output Robust Controller with Static Anti-Windup. 2020 International Conference Nonlinearity, Information and Robotics (NIR). 2020. pp. 1-5.
Borisov O.I., Pyrkin A.A., Isidori A. Robust Output Regulation of Permanent Magnet Synchronous Motors by Enhanced Extended Observer. IFAC-PapersOnLine. 2020. pp. Article in Press.
Kakanov M.A., Tomashevich S.I., Gromov V.S., Borisov O.I., Karashaeva F., Pyrkin A.A. Parameter Estimation of Quadrotor Model. 2020 International Conference Nonlinearity, Information and Robotics (NIR). 2020. pp. 1-5.
Kakanov M.A., Karashaeva F., Borisov O.I., Gromov V.S. Multiple Parameters Estimation of Ship Roll Motion Model with Gyrostabilizer. Lecture Notes in Networks and Systems. 2020. Vol. 95. pp. 326-334.
Borisov O.I., Pyrkin A.A., Isidori A. Application of Enhanced Extended Observer in Station-Keeping of a Quadrotor with Unmeasurable Pitch and Roll Angles. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 16. pp. 837-842.
Borisova E.A., Nikitina A.M., Shparberg A.L., Borisov O.I., Poletaeva N.M. Developing Presentation Skills in the ESP Course for Students Majoring in Control Systems and Robotics. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 9. pp. 218-223.
Isidori A., Pyrkin A., Borisov O. An Extension of a Lemma of Dayawansa and its Application in the Design of Extended Observers for Nonlinear Systems. Automatica. 2019. Vol. 106. pp. 178-183.
International summer school of Control Systems and Robotics. Learning book. [Part 3]
Адаптивное и Робастное управление квадрокоптером с компенсацией ветрового сноса и антивиндап коррекцией.
Робастный алгоритм управления по принципу сильной обратной связи в условиях возмущающих воздействий, наличия неучтенной динамики и интегрального насыщения
International summer school of Control Systems and Robotics. Learning book. [Part 1]
Borisov O.I., Kakanov M.A., Pyrkin A.A., Shavetov S.V., Gromov V.S., Karashaeva F. Robust Output Regulation of Disturbed Systems with Uncertainties and Input Constraints. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 29. pp. 79-84.
Pyrkin A., Bobtsov A., Vedyakov A., Shavetov S., Andreev Y.S., Borisov O. Advanced Technologies in High Education in Cooperation with High-Tech Companies. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 9. pp. 312-317.
Каканов М.А., Борисов О.И. Робастное управление с компенсацией интегрального насыщения в мобильных киберфизических системах. Навигация и управление движением: материалы XXI конференции молодых ученых с международным участием (Санкт-Петербург, 19-22марта 2019г.). 2019. С. 53-54.
Borisov O., Kakanov M., Anton P., Shavetov S., Gromov V., Karashaeva F. Robust Output Regulation of Disturbed Systems with Uncertainties and Input Constraints. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 29. pp. 79-84.
Даль А.Р., Борисов О.И., Громова Ф.Б. Робастное регулирование по выходу в задаче удержания положения надводного судна. Навигация и управление движением: материалы XXI конференции молодых ученых с международным участием (Санкт-Петербург, 19-22марта 2019г.). 2019. С. 50-52.
Gromov V.S., Borisov O.I., Shavetov S.V., Pyrkin A.A., Karashaeva F. Modeling and Control of Robotic Systems Course: from Fundamentals to Applications. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 9. pp. 224-229.
International summer school of Control Systems and Robotics. Learning book. [Part 2]
Shavetov S.V., Merkulova I., Ekimenko A., Borisov O.I., Gromov V.S. Computer Vision in Control and Robotics for Educational Purposes. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 9. pp. 127-132.
Merkulova I.Y., Shavetov S.V., Borisov O.I., Gromov V.S. Object detection and tracking basics: Student education. IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52. No. 9. pp. 79-84.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Shavetov S.V., Kakanov M.A., Kaliuzhny M.I. Output Robust Control of Input-Saturated Plants with Anti-Windup Compensation. European Control Conference, ECC 2018. 2018. pp. 178-183.
Borisov I.I., Borisov O.I., Gromov V.S., Vlasov S.M., Kolyubin S.A. Versatile Gripper as Key Part For Smart Factory. Proceedings 2018 IEEE Industrial Cyber-Physical Systems (ICPS). 2018. pp. 476-481.
Vlasov S.M., Kirsanova A.S., Dobriborsci D., Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Maltsev M.V., Semenev A.N. Output Adaptive Controller Design for Robotic Vessel with Parametric and Functional Uncertainties. 26th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2018. 2018. pp. 547-552.
Сомов С.Н., Громов В.С., Борисов О.И., Пыркин А.А., Волошин Д. Робастное управление по выходу физической моделью надводного судна с антивиндап-коррекцией. Альманах научных работ молодых ученых Университета ИТМО. 2018. Т. 1. С. 227-229.
Сомов С.Н., Пыркин А.А., Громов В.С., Борисов О.И. Робастное управление по выходу моделью надводного судна в условиях насыщения. Навигация и управление движением: Материалы XX конференции молодых ученых с международным участием (Санкт-Петербург, 20-23марта 2018г.). 2018. С. 222-223.
Каканов М.А., Борисов О.И., Пыркин А.А. Робастное управление объектами с ограниченными входными сигналами. Навигация и управление движением: Материалы XX конференции молодых ученых с международным участием (Санкт-Петербург, 20-23марта 2018г.). 2018. С. 220-221.
Borisov O.I., Tomashevich S.I., Gromov V.S., Kakanov M.A., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A. Robust High-Gain Generalization of PID Controllers with Anti-Windup Compensation. IFAC-PapersOnLine. 2018. Vol. 51. No. 4. pp. 352-357.
Borisov O.I., Gromov V.S., Kolyubin S.A., Pyrkin A.A., Dema N.Y., Salikhov V.I., Petranevsky I.V., Klyunin A.O., Shavetov S.V., Bobtsov A.A. Case Study on Human-Free Water Heaters Production for Industry 4.0. Proceedings 2018 IEEE Industrial Cyber-Physical Systems (ICPS). 2018. pp. 369-374.
Borisov I.I., Borisov O.I., Gromov V.S., Vlasov S.M., Kolyubin S.A. The UHVAT Gripper: Usable Holding Versatile Adjustable Tool to Grasp Different Objects. IFAC-PapersOnLine. 2018. Vol. 51. No. 11. pp. 722-727.
Борисов О.И., Галкина Д.А. Траекторное управление волновыми глайдерами при формировании системы управления подводными объектами в неизвестной окружающей среде. ЗАВАЛИШИНСКИЕ ЧТЕНИЯ'18: сборник докладов. 2018. С. 12-14.
Borisov I.I., Borisov O.I., Gromov V.S., Vlasov S.M., Dobriborsci D., Kolyubin S.A. Design of versatile gripper with robust control. IFAC-PapersOnLine. 2018. Vol. 51. No. 22. pp. 56-61.
Borisov I.I., Borisov O.I., Monich D.S., Dodashvili T.A., Kolyubin S.A. Novel Optimization Approach to Development of Digit Mechanism for Bio-inspired Prosthetic Hand. 7th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, BIOROB 2018. 2018. pp. 726-731.
Borisov O., Gromov V., Vlasov S., Somov S., Pyrkin A. Output Robust Controller Design for Input-Saturated Robotic Boat with Disturbance Cancellation. European Control Conference, ECC 2018. 2018. pp. 1926-1930.
Kakanov M.A., Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Shavetov S.V., Somov S.N. LMI-Based Design of Output Robust Controller. IFAC-PapersOnLine. 2018. Vol. 51. No. 32. pp. 821-825.
Kakanov M., Kaliuzhny M., Borisov O., Gromov V., Vlasov S., Somov S., Pyrkin A. Robust anti-windup control for marine cyber-physical systems. MATEC Web of Conferences. 2018. Vol. 161. pp. 03025.
Управление мультикоптером с компенсацией ветрового сноса и AW-коррекцией
Робастные алгоритмы управления по принципу сильной обратной связи
Робастное управление с антивиндап-коррекцией для роботизированного макета надводного судна
International summer school of Control Systems and Robotics. Learning book
Силомоментное очувствление промышленного робота-манипулятора в задаче полировки
Borisov O., Gromov V., Pyrkin A., Petranevsky I.V., Klyunin A.O., Bobtsov A. Arc Approximation Algorithm of Spatial Movements for Industrial Robots. 43rd Annual Conference of the IEEE-Industrial-Electronics-Society, IECON 2017. 2017. pp. 3429-3434.
Gromov V.S., Borisov O.I., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Aranovskiy S.V. The DREM Approach for Chaotic Oscillators Parameter Estimation with Improved Performance. IFAC-PapersOnLine. 2017. Vol. 50. No. 1. pp. 7027-7031.
Borisov O.I., Bobtsov A.A., Pyrkin A.A., Gromov V.S. Simple adaptive control for quadcopters with saturated actuators. AIP Conference Proceedings. 2017. Vol. 1798. pp. 020031.
Борисов О.И., Ведяков А.А., Громов В.С., Шаветов С.В. Робототехническая следящая система с быстрой адаптацией к неизвестной траектории движения. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2017. Т. 60. № 9. С. 834-841.
Tomashevich S.I., Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A. Experimental study on robust output control for quadcopters. 25th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2017. 2017. pp. 1029-1034.
Бобцов А.А., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Быстрое оценивание параметров генератора хаотического сигнала. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2017. Т. 60. № 6. С. 487-494.
Борисов О.И., Пыркин А.А. Новый метод синтеза алгоритмов робастного управления по выходу. Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики [Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics]. 2017. Т. 17. № 3(109). С. 564-567.
Borisov I.I., Borisov O.I., Kolyubin S.A. Design of the High-Payload Grasping Device for Assistive Manipulation. Proceedings of 2017 15th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN). 2017. pp. 977-981.
Силомоментное очувствление промышленного робота-манипулятора
International summer school of Control Systems and Robotics. Learning book
Borisov O.I., Gromov V.S., Vedyakov A.A., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Aranovskiy S.V. Adaptive Tracking of a Multi-Sinusoidal Signal with DREM-Based Parameters Estimation. IFAC-PapersOnLine. 2017. Vol. 50. No. 1. pp. 4282-4287.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A. Stabilization of linear plants with unknown delay and sinusoidal disturbance compensation. 24th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2016. 2016. pp. 426-430.
ACE 2016 Paper Abstract Manipulation Tasks in Robotics Education
Shavetov S.V., Vedyakov A.A., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Borisov O.I. Advanced educational tool for remote control study. IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 6. pp. 303-308.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Vedyakov A.A., Petranevsky I.V., Bobtsov A.A., Salikhov V.I. Manipulation Tasks in Robotics Education. IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 6. pp. 22-27.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Petranevsky I.V., Klyunin A.O. Output robust control with anti-windup compensation for robotic boat. 21th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2016. 2016. pp. 13-18.
Human-Free Robotic Automation of Industrial Operations
Власов С.М., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., Бобцов А.А. Алгоритмы адаптивного и робастного управления по выходу роботизированным макетом надводного судна. Мехатроника, автоматизация, управление [Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie]. 2016. Т. 17. № 1. С. 18-25.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Nikolaev N.A. Output Robust Control with Anti-Windup Compensation for Quadcopters. IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 13. pp. 287-292.
Gromov V.S., Salikhov V.I., Borisov O.I., Vedyakov A.A., Pyrkin A.A., Shavetov S.V., Bobtsov A.A., Aranovskiy S.V. Adaptive Multisinusoidal Signal Tracking System with Input Delay. IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 13. pp. 105-110.
Петраневский И.В., Борисов О.И. Разработка робастного регулятора по выходу модели квадрокоптера. Навигация и управление движением: Материалы XVIII конференции молодых ученых с международным участием (Санкт-Петербург, 15-18 марта 2016 г.). 2016. С. 257-263.
Borisov O.I., Gromov V.S., Kolyubin S.A., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Salikhov V.I., Klyunin A.O., Petranevsky I.V. Human-Free Robotic Automation of Industrial Operations. 42nd Conference of the Industrial Electronics Society, IECON 2016. 2016. pp. 6867-6872.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Nikolaev N.A. Robotic Boat Setup for Control Research and Education. IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 6. pp. 256-261.
Методы управления робототехническими приложениями
Output Robust Control with Anti-Windup Compensation for Robotic Boat
Планирование траекторий движения многозвенного манипулятора
Громов В.С., Власов С.М., Борисов О.И., Пыркин А.А. Система технического зрения для роботизированного макета надводного судна. Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики [Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics]. 2016. Т. 16. № 4(104). С. 749-752.
IV Всероссийский конгресс молодых ученых 7 – 10 апреля 2015 г.// Петраневский И.В., Громов В.В., Борисов О.И. (науч. рук. Пыркин А.А.) - Управление квадрокоптером с компенсацией ветровых возмущений
Пыркин А.А., Борисов О. И., Громов В. С., Петраневский И.В. Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015.//Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015. - 2015 УДК: 681.5.015
Власов С.М., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., Бобцов А.А. Робастная система динамического позиционирования для роботизированного макета надводного судна. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2015. Т. 58. № 9. С. 713-719.
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Nikiforov V.O., Kolyubin S.A., Vedyakov A.A., Borisov O.I., Gromov V.S. Compensation of Polyharmonic Disturbance of State and Output of a Linear Plant with Delay in the Control Channel. Automation and Remote Control. 2015. Vol. 76. No. 12. pp. 2124–2142.
Wang J., Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A. Adaptive controller implementation for surface robotic vessel. Chinese Control Conference, CCC. 2015. pp. 3230-3235.
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Faronov M.V., Borisov O.I., Gromov V.S., Vlasov S.M., Nikolaev N.A. Simple Robust and Adaptive Tracking Control for Mobile Robots. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2015. Vol. 48. No. 11. pp. 143-149.
Власов С.М., Краснов А.Ю., Борисов О.И., Громов В.С., Руденко В.В. Проектирование и разработка многозвенной робототехнической системы. Сборник трудов IV Всероссийского конгресса молодых ученых (Санкт-Петербург, 7-10 апреля 2015 г.). 2015. С. 85-89.
Борисов О.И., Громов В.С., Глаголев С.О. Разработка системы динамического позиционирования и ее апробация на робототехнической установке моделирования движения надводного судна. Сборник трудов IV Всероссийского конгресса молодых ученых (Санкт-Петербург, 7-10 апреля 2015 г.). 2015. С. 68-72.
Пыркин А.А., Борисов О.И., Громов В.С., Глаголев С.О. Система динамического позиционирования для роботизированного макета надводного судна. Навигация и управление движением: Материалы XVII конференции молодых ученых (Санкт-Петербург, 17-20 марта 2015 г.). 2015. С. 525-530.
Петраневский И.В., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Управление квадрокоптером с компенсацией ветровых возмущений. Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики [Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics]. 2015. Т. 15. № 6(100). С. 1045-1053.
Пыркин А.А., Бобцов А.А., Никифоров В.О., Колюбин С.А., Ведяков А.А., Борисов О.И., Громов В.С. Компенсация полигармонического возмущения, действующего на состояние и выход линейного объекта с запаздыванием в канале управления. Автоматика и телемеханика. 2015. № 12. С. 43-64.
Wang J., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Borisov O.I., Gromov V.S., Kolyubin S.A., Vlasov S.M. Output Control Algorithms of Dynamic Positioning and Disturbance Rejection for Robotic Vessel. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2015. Vol. 48. No. 11. pp. 295-300.
Доклад: Управление квадрокоптером с компенсацией ветровых возмущений Output controller for quadrocopters with wind disturbance cancellation
Геометрический способ планирования пути движения робота-манипулятора
Образовательный комплекс апробации систем управления судами
Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Borisov O., Gromov V., Aranovskiy S. Output Controller for Quadcopters with Wind Disturbance Cancellation. IEEE Conference on Control Applications, CCA 2014. 2014. pp. 166-170.
Pyrkin A., Bobtsov A., Nikiforov V., Aranovskiy S., Kolyubin S., Vedyakov A., Borisov O., Gromov V. Output Adaptive Controller for Linear System with Input Delay and Multisinusoidal Disturbance. IEEE Conference on Control Applications, CCA 2014. 2014. pp. 1777-1782.
Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Borisov O., Gromov V. Output Controller for Quadcopters Based on Mathematical Model Decomposition . 2014 22nd Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2014. 2014. pp. 1281-1286.
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Nikiforov V.O., Vedyakov A.A., Kolyubin S.A., Borisov O.I. Output Control Approach for Delayed Linear Systems with Adaptive Rejection of Multiharmonic Disturbance. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2014. Vol. 47. No. 3. pp. 12110-12115.
Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Vedyakov A., Borisov O., Gromov V. Stabilization of Nonlinear System with Input Delay and Biased Sinusoidal Disturbance. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2014. Vol. 47. No. 3. pp. 12104-12109.
Оптимальное траекторное управление роботом-манипулятором
Оптимизация табличного способа задания траекторий для многозвенных роботов-манипуляторов
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Surov M.O., Vedyakov A.A., Feskov A.D., Vlasov S.M., Krasnov A.Y., Borisov O.I., Gromov V.S. Dynamic Positioning System for Nonlinear MIMO Plants and Surface Robotic Vessel. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2013. Vol. 19. No. 1. pp. 1867-1872.
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Vedyakov A.A., Borisov O.I., Gromov V.S., Margun A.A., Bazylev D.N. Rejection of unknown multiharmonic disturbance on cascade reduction. Automation & Control: Proceedings of the International Conference of Young Scientists, 21-22 November 2013. 2013. pp. 23-27.
Борисов О.И., Бушуев А.Б., Громов В.С., Литвинов Ю.В. Исследование математической модели изобретательской задачи. Материали за 9-а международна научна практична конференция, "Achievement of high school", 17-25 November, 2013 на Математика. Физика. 2013. Т. 40. № 40(9). С. 17-19.
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Surov M.O., Shavetov S.V., Borisov O.I., Gromov V.S. Simple output stabilization approach for robotic systems. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2013. Vol. 9. No. 1. pp. 1873-1878.
Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Shavetov S.V. Semiglobal stabilization approach for mobile robots. Automation & Control: Proceedings of the International Conference of Young Scientists, 21-22 November 2013. 2013. pp. 87-91.
Gromov V.S., Borisov O.I., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Vlasov S.M., Vedyakov A.A. MIMO positioning system for surface robotic vessel. Automation & Control: Proceedings of the International Conference of Young Scientists, 21-22 November 2013. 2013. pp. 82-86.
Планирование гладких траекторий для многозвенных роботов-манипуляторов на основе эвольвент
Стабилизация двуногого робота в положении стоя
Разработка методов планирования и управления движением робота-манипулятора с учетом сил взаимодействия робота с объектом манипулирования, окружающей средой, другими роботами или человеком
Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Vedyakov A.A., Borisov O.I., Gromov V.S., Margun A.A., Bazylev D.N. Fast compensation of unknown multiharmonic disturbance for nonlinear plant with input delay. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). 2013. Vol. 19. No. 1. pp. 546-551.
Оптимальное траекторное управление роботом-манипулятором
Российская Федерация, Санкт-Петербург
Российская Федерация
Российская Федерация
Италия, Палермо
Российская Федерация, Санкт-Петербург